煤炭勘探及救援机器人最优路径规划研究_中国煤炭行业知识服务平台

煤炭勘探及救援机器人最优路径规划研究

作者

李晓静余东满
单位

河南工业职业技术学院机械工程学院柔性制造河南省工程实验室
摘要

为了解决三维环境中的煤炭勘探及救援机器人路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的煤炭勘探及救援机器人最优路径规划方法。利用栅格法创建了三维空间环境模型,建立了煤炭勘探及救援机器人的路径规划目标函数;通过引入新的启发函数因子、节点随机选择机制、局部更新和全局更新相结合的策略分别对算法的节点转移概率设计、节点选择策略和信息素更新策略进行了优化改进。Matlab仿真结果表明,在三维空间环境模型中,传统蚁群算法和改进蚁群算法均能为煤炭勘探及救援机器人搜索出一条最优路径;在不同任务要求下,改进蚁群算法能有效缩短搜索路径长度和降低路径搜索时间,且具有较强的决策能力和较好的收敛性能。
关键词

煤炭开采煤炭勘探救援机器人路径规划蚁群算法
基金项目(Foundation)

河南省青年骨干教师资助计划项目(2012GGJS-248)；
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这篇文章属于煤矿机器人技术专题（来源：《工矿自动化》）（12篇）