一种采用捷联惯导的采煤机动态定位方法_中国煤炭行业知识服务平台

一种采用捷联惯导的采煤机动态定位方法

作者

樊启高李威王禹桥杨雪峰
单位

中国矿业大学机电工程学院
摘要

针对采煤机定位是三维体定位的情况,运用捷联惯导系统中三轴加速度计和陀螺仪对采煤机的实时线性加速度和实时角速度进行测量,得到采煤机在载体坐标系下的加速度和角速度。由于在载体坐标系下不能直接进行定位计算,故进行坐标变换,构建了采煤机在惯性坐标系中的导航方程,通过对加速度和角速度进行积分运算,获得采煤机位置和姿态数据。最后,在建立采煤机惯性坐标系导航模型的基础上,进行了采煤机惯性导航定位仿真分析。其结果表明,采用捷联惯导能够较好地实现采煤机动态定位。
关键词

捷联惯导采煤机定位惯性坐标系
基金项目(Foundation)

国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2008AA062202)；江苏省研究生培养创新工程(CXZZ11-0286)；中国矿业大学科技攀登计划资助项目；
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