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主办单位：煤炭科学研究总院有限公司、中国煤炭学会学术期刊工作委员会
针对井下NLOS环境信号接收强度(RSSI)和飞行时间(ToF)定位方法存在多径干扰和定位时延，导致定位误差较大问题，提出了基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位方法。首先根据矿井移动目标双目视觉跟踪与定位原理，利用RSSI阈值监测井下移动目标的位置范围，据此触发双目视觉传感器对移动目标图像信息采样和特征提取;然后对采集的目标图像与训练图像进行ORB算法特征匹配;最后根据双目视觉传感器的视差均值和图像像素坐标公式，求解相机内外参矩阵和标定移动目标的世界坐标，从而获取井下移动目标的准确位置信息，实现实时跟踪与精确定位。结果表明，与其他算法相比，本文方法能够有效提高定位精度和实时性，对井下目标遮挡、低照度和噪声环境具有较强的鲁棒性。
主办单位：煤炭科学研究总院有限公司 中国煤炭学会学术期刊工作委员会
煤炭学报 
2018年第S2期 
