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基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位
  • 694
  • 作者

    张帆孙晓辉崔东林

  • 单位

    中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院

  • 摘要

    针对井下NLOS环境信号接收强度(RSSI)和飞行时间(ToF)定位方法存在多径干扰和定位时延，导致定位误差较大问题，提出了基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位方法。首先根据矿井移动目标双目视觉跟踪与定位原理，利用RSSI阈值监测井下移动目标的位置范围，据此触发双目视觉传感器对移动目标图像信息采样和特征提取;然后对采集的目标图像与训练图像进行ORB算法特征匹配;最后根据双目视觉传感器的视差均值和图像像素坐标公式，求解相机内外参矩阵和标定移动目标的世界坐标，从而获取井下移动目标的准确位置信息，实现实时跟踪与精确定位。结果表明，与其他算法相比，本文方法能够有效提高定位精度和实时性，对井下目标遮挡、低照度和噪声环境具有较强的鲁棒性。

  • 关键词

    矿井RSSIORB算法双目视觉跟踪与定位

  • 基金项目(Foundation)
    国家重点研发计划资助项目(2016YFC0801800);国家自然科学基金资助项目(51134024)
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