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作者
吕潇张元生李若熙刘鹏李越
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单位
矿冶科技集团有限公司金属矿山智能开采技术北京市重点实验室北京北矿智能科技有限公司
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摘要
<正>随着矿业领域向智能化、无人化方向发展进程的不断加快,发展智能采矿技术与装备成为我国矿山行业的必经之路,采矿装备的智能化是智能采矿的前提,"十二五"期间,由北京矿冶研究总院牵头组织实施的国家"863项目"地下金属矿智能开采技术,开发了智能铲运机、智能装药车、智能矿用汽车、智能凿岩台车、智能潜孔钻机等智能采矿装备,攻克了采矿装备的自主定位与导航、路径规划与避障、自主行驶等核心技术,大幅推进了我国智能采矿装备的发展[1]。激光雷达经历了近百年的理论探索和工程准备阶段,
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基金项目(Foundation)
“十三五”国家重点研发计划资助项目（2018YFC0604404）；矿冶科技集团有限公司科研基金资助项目（02-2025）；
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文章目录
铲运车避障系统模型
系统构成
车辆运动学模型
巷道障碍物探测模型
空间位置解算模型
避障算法描述
考虑上坡场景的避障算法
避障指数Z评估
避障算法
考虑下坡场景的避障算法
仿真验证
仿真参数设定
上坡场景的仿真
下坡场景的仿真
结语
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引用格式
吕潇,张元生,李若熙,刘鹏,李越.基于3D地形的铲运车快速避障机制[J].智能矿山,2021,2(04):68-74.
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2021年第04期 
