随着智能化水平的提高，对矿井生产重要环节—辅助运输智能化的需求也不断提高。燃油型物料车和锂电池人车自动驾驶的线控系统及装备的研发，实现了线控转向系统、线控制动系统、线控驱动与挡位系统、车身控制系统、底层数据反馈等自动驾驶控制系统；建立了多源异构信息融合的智能化感知和多传感器融合算法模型；开发了多种导航定位方式的路径计算方法，形成了七合一高精度融合定位技术与装备，解决了传统、单一的定位方式无法满足煤矿地面场区和井下巷道复杂环境定位需求的问题；研发矿用自动驾驶车辆控制算法与软件，实现了车辆自动驾驶系统从环境感知、导航定位、行为决策、路径规划到车辆控制的全流程智能化控制；开发煤矿辅助运输智能化系统上位机综合管控系统，解决了车辆的调度问题。从多个方面对辅助运输胶轮车自动驾驶关键技术与装备进行了阐述，为实现我国煤矿辅助运输车辆从地面场区到井下巷道的全地形、复杂路况的常态化自动驾驶，积累了技术、装备和管理经验。

1 辅助运输自动驾驶主要研究方向
2 车辆智能控制线控系统及装备
3 智能多参数融合感知
3.1 多融合智能环境感知技术及算法
3.2 多源异构传感器融合及配准技术
3.3 多目标检测和场景生成技术
4 七合一高精度低延时融合定位
4.1 基于多传感器的车辆定姿技术
4.2 基于激光雷达SLAM的建图与定位方法
4.3 多场景巷道墙面检测技术
4.4 时间同步和姿态动态估算法
5 辅助运输自动驾驶控制算法与软件
5.1 控制算法与软件的总体功能
5.2 控制及认知系统算法
5.3 规划及决策系统算法
5.4 差速控制算法及系统
5.5 辅助运输自动驾驶综合管控系统
6 应用效果
7 结语