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作者
姚刚李敬兆周华平郑昌陆
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单位
安徽理工大学上海申传电气股份有限公司
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摘要
为了保障煤矿井下无人电机车的运输安全、解决无人驾驶云计算工作模式下的计算资源缺乏和网络通信延时等问题,提出了边云协同的井下无人电机车遇障调控系统。采用以MobileNet为骨干网络的改进SSD目标检测模型对井下障碍物进行检测。当检测出前方道路存在障碍物时,根据障碍物与车辆之间的距离,利用遗传算法(GA)优化的PID控制实现对车速的精确快速调节。实验结果表明,该系统适用于煤矿井下的运输环境,可顺利执行障碍物的实时检测,并依据电机车与障碍物的距离快速做出调速和控制决策,具有很高的应用价值。
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关键词
井下无人运输边云协同边缘计算改进SSDPID控制
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基金项目(Foundation)
安徽省重点研发计划国际科技合作专项(202004b11020029)；国家自然科学基金项目（51874010；61170060）；北京理工大学高精尖机器人开放性研究项目（2018IRS16）；物联网关键技术研究创新团队(201950ZX003)；
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文章目录
0 引言
1 电机车遇障调控系统架构
2 井下障碍物检测
2 种卷积方式所需的计算量之比
3 基于GA-PID的机车车速控制
4 实验验证
5结语
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引用格式
姚刚,李敬兆,周华平,郑昌陆.基于边云协同的井下无人电机车遇障调控系统设计[J].煤矿机械,2021,42(10):166-169.DOI:10.13436/j.mkjx.202110054.
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