救援探测机器人动力系统设计_中国煤炭行业知识服务平台

救援探测机器人动力系统设计

作者

薛春荣李小波王成锋
单位

煤矿瓦斯灾害预警与防控国家矿山安全监察局重点实验室中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要

针对救援探测机器人在防爆条件下动力匹配设计的难点，首先通过对救援探测机器人的动力系统进行分析研究，确定了动力系统优化的关键部件及其参数决策范围，建立动力系统的多目标优化模型。其次，利用PlatEMO多目标优化平台，采用非支配排序的NSGA-II遗传算法对救援探测机器人动力参数优化问题进行求解。最后，参照求解结果设计救援探测机器人的动力系统，并制造样机进行测试，结果表明救援探测机器人的动力性能参数满足设计要求。
关键词

事故救援探测机器人多目标优化光缆通信动力匹配
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划项目(2022YFB4703603)；中煤科工集团重庆研究院有限公司自立项目(2023ZDZX04)；
文章目录

0 引言
1 救援探测机器人设计
2 救援探测机器人动力系统分析
(1）驱动电机
(2）防爆动力电源
（3）救援探测机器人总质量
3 动力系统多目标优化模型建立
（1）优化变量参数及其范围
(2）目标函数及约束条件
4 多目标优化求解与样机测试
5 结语
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