针对超大采高液压支架试验台垂直加载液压缸同步控制问题，提出一种基于模糊进程标识符（PID）相邻交叉耦合同步控制策略，利用Creo-Adams及ANSYS建立液压支架试验台刚柔耦合动力学仿真模型，根据垂直加载实际工况添加约束条件。利用AMEsim及Matlab/Simulink建立垂直加载液压系统控制模型，基于各软件之间的接口技术构建Adams-AMEsim-Simulink机液控一体化的试验台多领域协同仿真模型。仿真得到模糊PID和常规PID下相邻交叉耦合同步控制策略的加载液压缸位移跟踪曲线、负载变化曲线、信号控制曲线、同步误差曲线。研究结果表明，相比于常规PID算法，模糊PID算法下的系统具有响应速度更快、控制精度更高等特点，使液压支架垂直加载四缸同步精度误差小于0.1 mm，满足使用要求。研究结论为液压支架试验台垂直外加载系统设计提供参考。

国家自然科学基金项目（51674134）；

0 引言
1 试验台同步控制系统模型构建
2 液压支架试验台升降系统建模
2.1 液压支架试验台三维模型构建
2.2 液压系统模型构建
2.3 控制系统模型构建
2.4 多领域协同仿真模型
3 液压支架试验台多领域联合仿真
4 试验验证
5 结论