采煤机的精准定位是实现无人开采的关键，但是现阶段的采煤机定位技术定位精度较低，无法满足高精度定位的要求。为此，提出在综采工作面的两个端头位置分别设置导轨，使超宽带(Ultra-Wideband ,UWB)基站群能沿着导轨整体移动，当采煤机运行到端头时，利用对应端头的UWB定位系统获得采煤机的位置坐标，完成一刀截割之后，UWB基站群沿着进刀方向迁移，为下一次端头定位做好准备，实现“一刀一迁移”的端头定位策略，为惯性导航提供端头校准的依据。考虑到井下实际环境中测量噪声较大，提出了基于最小均方误差准则(Minimum Mean Square Error Criterion, MMSEC)的收缩估计方法；以定位终端与基站群之间的距离构建观测方程，建立扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)模型，进一步消除距离残差对定位精度的影响，提高UWB定位系统的位置估计精度；以基站群迁移装置和定位终端移动平台为基础，模拟采煤机的运动，研究所提基站群迁移策略和定位算法。实验结果表明，MMSEC收缩估计方法能够提高运动轨迹的定位精度，第4刀和第5刀的定位精度提升比较明显，平均定位误差由0.341 m，0.394 m减小为0.296 m，0.339 m，定位精度分别提升了13.1%和13.9%，经过EKF平滑处理后，第4刀和第5刀的平均定位精度进一步提升13.5%和10.6%；随着基站群迁移次数的增加，平均定位误差逐渐增大，X轴和Z轴平均误差逐渐增加，Y轴平均误差基本保持在0.2 m之内；MMSEC-EKF算法的前3刀的定位精度小于0.2 m, 因此采煤机完成3次循环截割后，重新测量基站群的坐标，能够获得更好的定位效果；提出的端头“一刀一迁移”的定位策略及定位算法为井下定位技术提供理论参考，该方法有待井下环境的进一步实验验证。