现有采煤机机身位置、姿态、滚筒高度等测量，存在方法和手段不足，测量装置一体化、集成化、智能化程度低、信息处理能力差、价格高等问题。首先，从采煤机运行实际出发，分析其运行过程中机身姿态、位置和滚筒高度变化规律和影响因素，建立机身位置解算模型和考虑机身姿态角的滚筒高度解算模型。其次，针对多参量测量，提出由以微处理器为核心，基于MEMS传感芯片的机身姿态传感器、里程传感器和左、右摇臂摆角传感器，组成主从式结构系统的解决方案。再次，确定各参数的测量方法，设计3类传感器的硬件架构和电路——传感器以DSP-F28335为主控芯片，机身姿态主传感器由MPU6050惯导芯片为测量元件，摇臂摆角和里程从传感器由TLE5012B角度芯片为测量元件。开发各传感器运行控制、数据采集与解算、通信等程序。最后，通过实验对传感器系统样机的误差进行测量，结果表明：旋转角度、横滚角、俯仰角、航向角、滚筒高度、机身X轴位置和Y轴位置的平均绝对误差分别为0.06°、0.02°、0.03°、0.15°、1.45mm、2.64mm、3.43mm，平均相对误差分别为0.23%，0.16%，0.25%，1.54%，0.49%，0.53%，2.45%。

0引言
1采煤机全位姿变化原理与解算模型
1.1采煤机位姿变化原理与主要测量参数
1.2 采煤机机身位置与滚筒高度解算模型
2 采煤机全位姿测量传感器系统设计
2.1 主从式传感器系统方案及组成
2.2 采煤机机身位姿与滚筒高度测量方法
2.3 主、从传感器硬件电路设计
2.4 主、从传感器软件设计
3 传感器系统误差分析
3.1 传感器系统误差测量实验
3.2误差分析
4 结论