3-RPS对称并联式机械腿误差模型及分析_中国煤炭行业知识服务平台

3-RPS对称并联式机械腿误差模型及分析

作者

程刚葛世荣
单位

中国矿业大学机电工程学院
摘要

针对以2R1T对称并联机构中3-RPS并联机构为核心的机械腿,基于矩阵全微分理论,建立了机构位姿误差模型.通过数值仿真得知,相对机构误差对动平台X与Y向的影响,其对Z向的影响更大,将产生较大误差,达到0.308 mm;对应的Rodrigues参数中Φ2误差相对于Φ1变化较大,达到7.1×10-5,参数Φ3保持为零.一些结构误差由于使末端位姿发生明显变化,在制造与装配工艺性方面应相应加强;在驱动杆件误差发生变化时,末端位置Z轴参数变化较大,在0.5mm范围内变化,末端姿态参数Φ2的误差分量约是相应Φ1变化值的2倍;各项误差导致的动平台位置误差呈非线性趋势变化,但变化较小,可近似为线性变化,可用软件方法进行补偿.
关键词

并联机构矩阵全微分理论 Rodrigues参数位姿误差模型
基金项目(Foundation)

国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA04Z208)；中国矿业大学引进人才基金项目；