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3-RPS对称并联式机械腿误差模型及分析
  • 222
  • 作者

    程刚葛世荣

  • 单位

    中国矿业大学机电工程学院

  • 摘要
    针对以2R1T对称并联机构中3-RPS并联机构为核心的机械腿,基于矩阵全微分理论,建立了机构位姿误差模型.通过数值仿真得知,相对机构误差对动平台X与Y向的影响,其对Z向的影响更大,将产生较大误差,达到0.308 mm;对应的Rodrigues参数中Φ2误差相对于Φ1变化较大,达到7.1×10-5,参数Φ3保持为零.一些结构误差由于使末端位姿发生明显变化,在制造与装配工艺性方面应相应加强;在驱动杆件误差发生变化时,末端位置Z轴参数变化较大,在0.5mm范围内变化,末端姿态参数Φ2的误差分量约是相应Φ1变化值的2倍;各项误差导致的动平台位置误差呈非线性趋势变化,但变化较小,可近似为线性变化,可用软件方法进行补偿.
  • 关键词

    并联机构矩阵全微分理论Rodrigues参数位姿误差模型

  • 基金项目(Foundation)
    国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA04Z208)；中国矿业大学引进人才基金项目；
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