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液压支架焊接机器人动力学仿真
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  • 178
  • 作者

    刘娜周丹张翔宇唐宏成邱鼎范迅

  • 单位

    中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院

  • 摘要
    由于液压支架焊接机械臂具有局部闭链机构,导致关节之间的运动传递有诱发现象,当部分关节运动时,相应的关节会产生附加运动。通过Matlab和ADAMS/View软件对含有局部闭链焊接机械臂进行正、逆动力学仿真,分析数据曲线图,总结6个关节角度和力矩随着时间变化的规律,从而为机械臂的设计提供参考和依据。
  • 关键词

    机械臂动力学虚拟仿真局部闭链

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2016年02期
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