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按压胆囊的微创手术操作仿真
  • 251
  • 184
  • 作者

    朴明波付宜利毛君

  • 单位

    辽宁工程技术大学机械工程学院哈尔滨工业大学机器人研究所

  • 摘要
    针对使用机器人进行腹腔微创胆囊手术仿真时胆囊的变形问题,研究了按压胆囊时胆囊的变形过程.建立了胆囊及其附属管路的几何模型,针对该几何模型建立了基于弹簧-质点模型的力学模型.提出了使用手术器械按压胆囊时的手术仿真算法,对该仿真算法进行了验证.图形反馈表明该算法可以实现胆囊及其附属管路的按压操作仿真,其图形反馈较为真实,实时性也较好.仿真结果表明:该算法可用于医学仿真,可实际应用于胆囊及其附属管路的操作仿真.
  • 关键词

    机器人手术微创手术胆囊手术胆囊模型虚拟现实操作仿真按压操作图形反馈

  • 基金项目(Foundation)
    国家863计划资助项目(2007AA04Z248)；
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