4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析_中国煤炭行业知识服务平台

4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析

作者

石宁黄勇李晓豁
单位

新疆工业高等专科学校机械工程系辽宁工程技术大学机械工程学院
摘要

为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。
关键词

4自由度机械手运动学模型正解逆解工作空间
基金项目(Foundation)

新疆维吾尔自治区高等学校重点科研计划项目(XJEDU2008I46),新疆维吾尔自治区高等学校科研计划项目(XJEDU2008I49)；中国煤炭工业科技计划项目(MTKJ2009-254)；辽宁省大型工矿装备重点实验室(辽宁省第二批科学技术计划项目,2008403010)；
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