悬臂式掘进机仿形截割控制机理_中国煤炭行业知识服务平台

悬臂式掘进机仿形截割控制机理

作者

李建刚毛君李惟慷陈洪月
单位

辽宁工程技术大学机械工程学院
摘要

为了解决悬臂式掘进机截割中超挖和欠挖问题,采用空间机构运动学和系统仿真的方法,建立了仿形截割的数学模型,确立了悬臂偏移最大角度和油缸伸长量的关系,提出了使用数字液压缸来实现按照所给巷道运动时各个油缸伸长量的自动掘进控制机理,采用MATLAB仿真验证了截割头运动。研究表明,仿真结果曲线符合实际工况。研究结论科学地分析了掘进机仿形截割过程,为复杂环境下掘进机器人自动控制研究提供了理论依据。
关键词

掘进机仿形截割控制机理外包络面
基金项目(Foundation)

辽宁省高校重点实验室基金资助项目(20060309)；辽宁工程技术大学大型工矿装备实验研究中心基金资助项目(07-64)；
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