• 全部
    高级检索
主办单位：煤炭科学研究总院有限公司、中国煤炭学会学术期刊工作委员会
首页 > 论文库
基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制
  • 369
  • 作者

    蒋银行刘剑慰杨蒲谢晓龙

  • 摘要
    针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证。首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间。然后根据所估计出的故障大小,将控制律切换到相应故障情况下的控制律,实现对不同执行机构故障率的容错。最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升。
  • 关键词

    四旋翼无人机故障诊断容错控制插值增益调度PID

相关问题
立即提问
山东科技大学学报(自然科学版)
Journal of Shandong University of Science and Technology(Natural Science)
中文核心期刊
中国科技核心期刊

2017年04期
推荐专家
推荐企业
2022中国（济南）国际煤炭采矿展

2022中国（济南）国际煤炭采矿展
推荐专题
《洁净煤技术》“化学链技术”虚拟专题
《洁净煤技术》“化学链技术”虚拟专题
露天矿智能化技术创新与实践特刊（《智能矿山》）
露天矿智能化技术创新与实践特刊（《智能矿山》）
2024封面文章（《智能矿山》）
2024封面文章（《智能矿山》）
“新一代信息技术在智能矿山中研究与应用”专题
“新一代信息技术在智能矿山中研究与应用”专题
《煤田地质与勘探》“矿山灾害生命保障应急救援” | 专题
《煤田地质与勘探》“矿山灾害生命保障应急救援” | 专题
《洁净煤技术》“煤炭与可再生能源耦合发电”虚拟专题
《洁净煤技术》“煤炭与可再生能源耦合发电”虚拟专题
《煤炭科学技术》“矿山智能化与人工智能”专题
《煤炭科学技术》“矿山智能化与人工智能”专题
《洁净煤技术》首发文章推荐—清洁高效燃烧技术
《洁净煤技术》首发文章推荐—清洁高效燃烧技术
《洁净煤技术》首发文章推荐—CCUS
《洁净煤技术》首发文章推荐—CCUS
《洁净煤技术》“煤与新能源”虚拟专题（二）
《洁净煤技术》“煤与新能源”虚拟专题（二）
亮点论文

主办单位：煤炭科学研究总院有限公司 中国煤炭学会学术期刊工作委员会

©版权所有2015 煤炭科学研究总院有限公司 地址：北京市朝阳区和平里青年沟东路煤炭大厦 邮编：100013
京ICP备05086979号-16  技术支持：云智互联