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缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析
  • 398
  • 160
  • 作者

    孙辉辉罗建国丁军张伟杰张玉洁

  • 单位

    华北科技学院机电工程学院

  • 摘要
    针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。
  • 关键词

    混合驱动机构运动性能分析数值仿真

  • 基金项目(Foundation)
    中央高校基本科研业务费资助(3142015038)；
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