基于混合系统的倒立摆的建模与仿真_中国煤炭行业知识服务平台

基于混合系统的倒立摆的建模与仿真

作者

谢珺续欣莹谢克明
单位

太原理工大学信息工程学院太原理工大学信息工程学院山西太原030024
摘要

针对倒立摆系统中摆杆的控制问题,从混合系统的角度出发,将单摆描述为一个混合自动机,运用不同控制策略之间的切换,构造能量控制器进行起摆控制,在工作平衡点运用线性反馈控制器进行稳定控制,实现将倒立摆从不同初始状态摆起并稳定在θ=0(工作位置)的目标位置。在MATLAB环境中建立单摆的Simulink仿真模型并通过CheckMate 3.6工具箱进行仿真,结果表明在不同初始条件下的单摆系统都能在较短时间内到达垂直向上位置并稳定。
关键词

混合系统倒立摆能量控制线性反馈控制 CheckMate3.6
基金项目(Foundation)

山西省自然科学基金项目资助(20051037)；
相关文章

[1]模糊神经网络控制倒立摆系统
[2]基于混合系统的倒立摆的建模与仿真
[3]控制系统中能量特征参数的研究