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分层-分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现
  • 120
  • 作者

    杨福广刘明吴三友尹燕芳阮久宏

  • 单位

    山东交通学院山东科技大学

  • 摘要
    采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。
  • 关键词

    凿岩机器人控制系统结构设计

  • 基金项目(Foundation)
    山东省高新技术自主创新工程专项计划项目(2007ZZ45)；
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