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反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

447
334

作者

杨超陈树新刘立罗维东孟宇冯凯
单位

北京科技大学机械工程学院
摘要

基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。
关键词

反应式导航地下铲运机沿墙壁技术激光雷达编码信标
基金项目(Foundation)

国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2011AA060408)；国家自然科学基金资助项目(50904007)；
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