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矿山援救机器人构型研究
  • 505
  • 作者

    满翠华范迅

  • 单位

    机械科学研究总院中国矿业大学（北京）

  • 摘要
    为了使矿井灾难发生后矿工能够得到及时、有效的援救,提出了一种新型的矿山援救机器人,机器人采用轮式结构,配置一个5自由度手臂,采用超声波、红外两种传感器和数码照相机进行环境检测,并配备瓦斯和温度检测装置。在手臂的帮助下,机器人可以越过坍塌堆,采用旋量理论进行机器人手臂的运动学研究,解决了机器人的位形奇异性和参数法的参数不足影响计算等问题,获得的雅可比矩阵简洁易读,最后利用 Matlab验证算法的正确性
  • 关键词

    矿山援救机器人模糊控制结构设计旋量理论

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