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煤矿救灾机器人超声波和惯性导航技术
  • 981
  • 192
  • 作者

    温良叶锦娇张立亚

  • 单位

    煤炭科学技术研究院有限公司煤矿应急避险技术装备工程研究中心北京市煤矿安全工程技术研究中心

  • 摘要
    针对煤矿救灾机器人导航系统的导航精度低的问题,结合煤矿井下非结构化环境的特点,提出一种适于煤矿井下灾后环境的超声波导航和惯性传感器的导航方法,并利用粒子滤波技术进行算法设计。结果表明,基于超声波和惯性传感器融合的导航性能满足煤矿救灾机器人的导航需求,算法的收敛速度很快,提高了煤矿救灾机器人的导航性能和应急抢险能力。
  • 关键词

    煤矿应急救援机器人超声波惯性导航粒子滤波

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