基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法_中国煤炭行业知识服务平台

基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法

作者

田原
单位

中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤矿采掘机械装备国家工程实验室
摘要

针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题，在分析掘进机运动特点的基础上，提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法。在较短的掘进机停车时间间隔内，利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线，经过积分得到位置误差曲线，从而修正惯性导航系统的位置测量值。试验结果表明，基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级，定位误差波动范围小，定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势，满足掘进机定位要求。
关键词

煤炭开采巷道成形掘进机定位零速修正惯性导航
基金项目(Foundation)

山西省重点研发计划项目（201803D121128）；天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目（2018-TD-MS042）；中国煤炭科工集团太原研究院技术创新项目（M2018-02）
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这篇文章属于“中国煤炭科工自动化与安全装备技术成果”专题（12篇）