悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验_中国煤炭行业知识服务平台

悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验

作者

田原
单位

中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西天地煤机装备有限公司
摘要

在巷道断面自动截割技术中，掘进机定位精度直接影响断面成型精度。分析了掘进机的运动特点，建立了掘进机惯性定位系统，将PHINS 惯性导航系统用于掘进机自动定位，利用零速修正法提高其定位精度并完成工业性试验。试验结果表明，修正间隔时间为60 s时，北向定位偏差均值约0.031 1 m，东向定位偏差均值约0.062 4 m；在约2 h试验期间，掘进机间断行进约42 m，北向定位偏差累积约为0.249 m，东向定位偏差累积约为0.49 m；小范围连续运动超过10 min时，定位精度明显变差，定位偏差超过5 m。试验结果证明，60 s零速修正间隔可以满足掘进机对短时定位精度的要求，长时定位精度若要满足自动截割要求，仍需要进一步改进零速修正算法或融合其他定位方法。
关键词

掘进机自动定位惯性导航零速修正
基金项目(Foundation)

山西省重点研发计划资助项目（201803D121128）；天地科技股份有限公司科技创新创业资助资金项目（2018-TD-MS042）;中国煤炭科工集团太原研究院技术创新项目（M2018-02）
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这篇文章属于2020封面文章（《煤矿机电》）（24篇）
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