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基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析
  • 105
  • 作者

    张君张春英张萌王海涛桑盛远薄欣

  • 单位

    太原科技大学机械工程学院太原重型机械教育部工程研究中心中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西天然气有限公司

  • 摘要
    矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法及相应程序。最后基于MATLAB语言实现动力学各个杆件正向求解和仿真。
  • 关键词

    锚杆钻机机械臂动力学方程算法及相应程序

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