针对煤矿智能掘进机器人系统位姿实时精确测量问题,基于两级护盾结构相互推移油缸实现机器人行驶原理,提出了一种基于捷联惯导和推移油缸信息融合的智能掘进机器人位姿测量方法。利用捷联惯导实时测量智能掘进机器人的姿态信息,再结合推移油缸位移数据,进行航位推算。采用标准卡尔曼滤波算法将捷联惯导数据和油缸数据进行融合,抑制惯导测量误差,提高位姿测量精度。井下实验结果表明:在智能掘进机器人系统静止1h左右,惯导和油缸组合测量的俯仰角、横滚角和航向角的漂移量分别为0.018596°、0.004635°和0.011898°;在智能掘进机器人前进21m（截距为1m）的过程中,组合测量系统解算得到的位置误差在X轴和Y轴方向分别小于3.5cm和2cm。

1 掘进机行走及定位方案
2 智能掘进机器人位姿解算
2.1 姿态解算模型
2.2位置解算模型
3 智能掘进机器人位移模型建立
4捷联惯导与油缸推移量数据融合算法
4.1航位推算算法
4.2捷联惯导/航位推算组合算法
5 实验验证与数据分析
5.1 惯导姿态角实验
5.2 惯导与油缸组合定位实验
6 结 论