为解决煤矿带式输送机人工巡检过程中存在的劳动强度大、危险系数高、巡检效率低、巡检效果因人而异等弊端,提出以巡检机器人代替人工对带式输送机进行巡检,从而降低巡检人员劳动强度和作业风险。研究带式输送机故障识别与诊断技术,从而提高巡检机器人巡检效率和效果。研发了一种带式输送机巡检机器人系统,可以实现对煤矿井下带式输送机及其运行环境的全方位动态巡检和故障识别,降低事故率。详细介绍了该系统的组成、原理和功能。通过典型实例,总结分析了巡检机器人巡检效果。应用结果表明,该巡检机器人系统适合长距离、复杂工况下的带式输送机巡检,对实现煤矿智能化建设有重要意义。

1 巡检机器人系统组成
2 带式输送机故障诊断系统
2.1 传感器功能与说明
1)烟雾传感器。
2)有毒有害气体传感器。
3)温度传感器。
4)拾音器。
5)360°高清摄像头。
6)红外热成像仪。
2.2 带式输送机故障识别与诊断系统
1)视觉成像与分析模块。
2)音频采集与处理模块。
3 巡检机器人性能参数及功能
3.1 轨道巡检机器人性能参数
3.2 巡检机器人工作环境要求
3.3 功能说明
1)视频采集。
2)红外测温。
3)音频采集。
4)气体检测。
5)烟雾探测。
6)定点监测。
7)胶带跑偏监测。
8)物料异物与胶带撕裂识别。
9)遥控定位。
10)远程视频对讲。
11)无线通讯。
12)本安充电。
13)自动电量监测、自主充电。
14)数据存储查询功能。
15)突发情况处理。
4 巡检机器人应用实例
5 结 语