井下履带式探测机器人作业环境复杂，需携带多种探测或救援装备并进行爬坡越障，易导致负载扰动，具有较强非线性和不确定性，此外，用于机器人动力驱动的永磁同步电动机(PMSM)本身是多变量、强耦合的非线性系统，目前常规的基于误差的比例积分微分（PID）控制器很难满足控制需求。针对上述问题，设计了一种四摆臂井下履带式探测机器人，并进行了爬坡越障性能分析，得出了平地直行和直行爬坡2种工况下机器人PMSM的转矩和转速；对PMSM进行建模分析，速度环采用自抗扰控制器(ADRC)，电流环采用比例积分(PI)控制器,设计了ADRC+PI控制方案；采用磁场定向控制(FOC)技术对PMSM进行驱动，从而提升机器人在井下作业时的响应性能和抗干扰性能。对ADRC+PI控制方案和常规PI+PI控制方案进行仿真和对比分析，得到2种工况下PMSM的转速、转矩、相电流响应曲线，结果表明：在2种工况下，采用ADRC+PI控制方案时机器人PMSM的转速和转矩响应控制更精准，具有更小的超调量和更短的调节时间，应对外部突变干扰的能力更强，能有效提升井下履带式探测机器人的爬坡越障性能和作业稳定性。