面向掘进工作面爆破质量评价的移动测量机器人技术研究
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作者
宋国栋
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单位
应急管理部信息研究院
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摘要
针对掘进爆破后安全员采用便携检测设备与裸眼经验判断的传统安全评价方式，提出了用于爆破质量评价的机器人技术。研究了掘进工作面环境下履带式机器人底座实现方法，机器人通过搭载地质雷达对掘进工作面前端进行扫描，辨识顶板围岩稳定性，通过井下巷道全景扫描后，将数据传到管控平台系统，对采集的扫描数据进行处理分析，生成井下巷道三维实体模型，将所获取的实体模型与设计施工图进行对比，完成巷道施工质量验收工作；同时对比多个时间段的实体模型变化情况，辅助分析巷道围岩稳定性。通过机器人的自主巡检，实现了掘进工作面爆破初期巷道安全及质量的快速评价，减少了危险环境下的作业人员，提高了掘进工作面的智能化水平。
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关键词
掘进工作面机器人地质雷达全景扫描数字孪生质量评价
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基金项目(Foundation)
国家国际科技合作项目（2014DFR70500）；应急管理部信息研究院科技创新发展基金（CX2019001）；
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文章目录
1 移动测量机器人总体架构
2 移动测量机器人实现方案
2.1 移动平台
2.2 SLAM扫描
1)点云配准。
2)巷道空间体数字孪生。
3)目标提取及重点部位分析。
2.3 环境气体检测
2.4 地质雷达检测
2.5 移动测量机器人总体构成
3 巷道质量评价
4 结 语
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引用格式
宋国栋.面向掘进工作面爆破质量评价的移动测量机器人技术研究[J].煤炭工程,2022,54(04):182-186.
煤炭工程 
2022年第04期 
