针对四驱Mecanum轮移动平台在未知环境的自主导航无法实现建图与导航同步进行的问题,对该平台的自主导航的控制系统做了再设计,包括下位机STM32控制系统设计与上位机的ROS（机器人操作系统,Robot Operating System）控制系统设计。主要借助于ROS系统内部功能包Navigation的Gmapping与Movebase开发环境,实现了建图与导航的相互贯通融合;通过上位机与下位机间的及时通信,来实现STM32系统与ROS系统数据的互联与融合;最终,通过随机的选取目标点进行导航实验,验证了移动平台在未知环境中的建图与导航的功能。研究表明:研究可以解决建图与导航很难同步实现的问题;借助于机器人的自感知技术,实现未知环境与非完整的动态地图情况下的精确地导航,通过不断的调整移动平台的姿态,达到自主导航目的。

国家创新方法工作专项基金资助项目（2018IM010500）；教育部协同创新基金资助项目（201901059052,201901228008）；

1 Mecanum移动平台系统设计
2 下位机设计
(1)Ros移植
(2)速度指令解析
3 上位机设计
(1)IMU数据滤波与融合
(2)Slam建图
(3)Navigation导航
4 实验结果
5 结论

张军,张宇山,王古超.基于ROS的移动平台自主导航研究[J].安徽理工大学学报(自然科学版),2020,40(06):20-26.