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作者
胡海霞王浩王成军
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单位
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室安徽理工大学机械工程学院
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摘要
以掘进机并联工作臂为研究对象,基于机器人拓扑结构设计了一种可以实现一平移两转动三自由度的新型并联机构3-UPU/RPR。对该机构的方位特征集和运动自由度进行综合分析,并运用欧拉旋转平移变换法对其进行位置逆解;结合蒙特卡洛法求出该并联工作臂的工作空间,结果表明该并联工作臂具有对称性、内部无空腔且有较大的工作空间的特点。最后将其运用于悬臂式掘进机,解决了传统悬臂式掘进机悬臂运动结构自由度缺乏和掘进工作整体空间扩展受限的问题,为掘进机工作臂设计提供了理论参考与依据。
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关键词
掘进机并联工作臂结构设计位置逆解工作空间
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基金项目(Foundation)
安徽省重点研究与开发计划项目(201904a05020092)；国家创新方法工作专项(2018IM010500)；
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文章目录
0 引言
1 并联工作臂拓扑结构设计
2 并联工作臂位置逆解
3 并联机构工作空间
4 结语
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引用格式
胡海霞,王浩,王成军.掘进机并联工作臂设计与运动学分析[J].煤矿机械,2021,42(01):1-4.DOI:10.13436/j.mkjx.202101001.
煤矿机械 
2021年第01期 
