摘要
为了解决煤矿井下巡检效率低、人工巡检存在安全隐患等问题,设计了一种适用于煤矿井下复杂环境的自主巡检机器人.介绍了该巡检机器人的总体设计,详细阐述了该巡检机器人结构设计以及软硬件设计,并对环境建图、自主导航等关键技术进行了介绍.该巡检机器人硬件部分配备了多种传感器以感知井下恶劣环境,软件部分采用改进的ORBSLAM3算法提高弱光条件下的定位精度,结合A∗算法进行全局路径规划,并通过DWA算法实现局部避障.通过在中煤新集口孜东矿业有限公司进行了工业性试验表明,该巡检机器人在提升巡检效率、降低人工成本和保障作业安全方面具有显著优势.
中国煤炭 
2024年第10期 
