煤矿井下自主巡检机器人研究与应用_中国煤炭行业知识服务平台

煤矿井下自主巡检机器人研究与应用

作者

李方耀张梅徐汉元黄翔叶飞
单位

中煤新集口孜东矿业有限公司安徽玄离智能科技股份有限公司
摘要

为了解决煤矿井下巡检效率低、人工巡检存在安全隐患等问题,设计了一种适用于煤矿井下复杂环境的自主巡检机器人.介绍了该巡检机器人的总体设计,详细阐述了该巡检机器人结构设计以及软硬件设计,并对环境建图、自主导航等关键技术进行了介绍.该巡检机器人硬件部分配备了多种传感器以感知井下恶劣环境,软件部分采用改进的ORBSLAM3算法提高弱光条件下的定位精度,结合A∗算法进行全局路径规划,并通过DWA算法实现局部避障.通过在中煤新集口孜东矿业有限公司进行了工业性试验表明,该巡检机器人在提升巡检效率、降低人工成本和保障作业安全方面具有显著优势.
关键词

煤矿井下巡检机器人环境建图自主导航
DOI

10.19880/j.cnki.ccm.2024.10.009
引用格式

李方耀,张梅,徐汉元,等.煤矿井下自主巡检机器人研究与应用[J].中国煤炭,2024,50(10):69-74.
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