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基于Elman网络的超声测距补偿在煤矿机器人中的应用
  • 994
  • 454
  • 作者

    付华杜晓坤陈峰

  • 单位

    辽宁工程技术大学电气工程系辽宁工程技术大学电气工程系 辽宁阜新123000

  • 摘要
    分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决方案.着重指出对超声波进行温、湿度补偿,尝试用E lman反馈神经网络逼近函数.E lman网络隐层采用“tansig”激活函数,输出层用“pureline”激活函数,保证了只要有足够多的隐层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数.经实验验证,对超声测距进行温、湿度补偿后,其测量精度提高了两个数量级,大大改善了系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力.
  • 关键词

    超声测距井下机器人避障

  • 基金项目(Foundation)
    辽宁省教育厅基金项目(2004C011)；
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