“煤矿掘进装备智能化技术”专题_中国煤炭行业知识服务平台

“煤矿掘进装备智能化技术”专题

来源：《工矿自动化》2020年第9期

煤矿掘进装备的智能化是实现煤炭安全高效开采的技术保障。由国家发展改革委、能源局、应急部、煤监局、工信部、财政部、科技部、教育部8部委联合印发的《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》指出，重点突破智能快速掘进等技术与装备，对于冲击地压、煤与瓦斯突出等灾害严重的矿井优先开展智能化采掘(剥)的机器人替代。近年来，我国在煤矿掘进智能化技术与装备等方面取得了一系列科研成果，为实现煤矿掘进工作面无人化或少人化提供了支撑。本期“煤矿掘进装备智能化技术”专题报道内容涉及巷道掘进机器人定姿定位及远程控制、巷道修复重载作业机器人等方面。

行业视野: 智能化
类别; 28个
关键词; 14位
专家; 5篇
论文; 3825IP
点击量; 1500次
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掘进机全站仪与捷联惯导组合定位方法

作者(Author)：张旭辉, 刘博兴, 张超, 杨文娟, 赵建勋

摘要：针对基于全站仪的掘进机定位方法因井下粉尘过大等导致光路被遮挡而无法进行定位、基于捷联惯导的掘进机定位方法累计误差随时间推移逐渐增大的问题，提出一种掘进机全站仪与捷联惯导组合定位方法。首先，采用全站仪测量掘进机位置参数，采用捷联惯导测量掘进机位姿参数并进行解算；然后，将捷联惯导测量的掘进机所在位置经纬度转换为西安80坐标系下的坐标值，实现与全站仪测量坐标系的统一；最后，采用卡尔曼滤波方法将全站仪与捷联惯导测量数据进行融合，获取掘进机位姿数据。试验结果表明该方法具有较高的定位精度：x方向的定位误差最大值为0.0291 m，最小值为0.0100 m，平均值为0.01993 m；y方向的定位误差最大值为0.0295 m，最小值为0.0110 m，平均值为0.018 26 m。

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工矿自动化

2020年第09期

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煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势

作者(Author)：薛光辉, 候称心, 张云飞, 吴淼

摘要：煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备，面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复设备的发展历史，指出目前煤矿巷道修复设备仅实现了遥控和自动卷缆功能，智能化水平不高，需研发煤矿巷道修复重载作业机器人；提出了煤矿巷道修复重载作业机器人的概念及功能定位，指出煤矿巷道修复重载作业机器人研制面临狭长封闭巷道空间内位姿精确感知、行走路径规划与行走控制、作业轨迹规划与运动控制等关键技术问题；阐明了煤矿巷道修复重载作业机器人发展方向为提高煤矿巷道修复重载作业机器人的可靠性、稳定性和智能化水平，加强与其他机器人施工工艺的匹配。

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2020年第09期

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数字孪生驱动掘进机远程自动截割控制技术

作者(Author)：张超, 张旭辉, 张楷鑫, 谢楠, 周创

摘要：目前掘进机远程截割控制方法大多基于视频监控与平面信息，巷道断面成形质量取决于人工操作经验，可靠性较低。针对该问题，研究了数字孪生驱动掘进机远程自动截割控制技术，从数据感知、数据驱动、数据传输、远程自动截割控制等方面介绍了数字孪生驱动掘进机自动截割的实现过程。采用视觉测量技术获取掘进机位姿数据、气体传感器等获取掘进环境数据，构成数据孪生驱动的数据来源；建立掘进机虚拟模型和虚拟场景并完成虚拟模型动作编程及虚拟模型与虚拟场景的耦合，通过求解掘进机运动学正逆解，实现掘进机与虚拟模型交互；基于三次多项式方法进行巷道断面“S”形截割轨迹规划，设计反馈线性积分滑模控制器实现截割轨迹跟踪控制；采用MySQL数据库作为数据交互媒介，通过井下工业以太环网及矿用5G技术实现数据远程传输。实验结果表明，掘进机截割头能稳定跟随规划轨迹，且同一时刻虚拟界面显示的掘进机截割头位姿与实际位姿一致

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工矿自动化

2020年第09期

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基于视觉测量的快速掘进机器人纠偏控制研究

作者(Author)：张旭辉1, 周创, 张超, 谢楠, 张楷鑫, 刘博兴

摘要：针对在煤矿井下高粉尘、低照度环境中，掘进机器人定位与控制精度不高的问题，设计了一种基于视觉测量的快速掘进机器人纠偏控制系统。利用安装在快速掘进机器人上的防爆相机，对后方的激光指向仪进行图像采集，通过以太网将采集的图像信息传输给防爆计算机；利用防爆计算机对图像进行预处理，根据位姿解算模型解算出快速掘进机器人位姿；将解算出的位姿信息与巷道设计轴线信息进行比较，计算出快速掘进机器人位姿与巷道设计轴线间的位姿偏差；根据位姿偏差的类型与大小，采用不同的控制策略计算出修正后的控制量，并输出控制指令；控制指令控制电磁比例阀的阀芯移动，实现对伸缩油缸的控制，根据各区域伸缩油缸的伸缩量不同，对快速掘进机器人进行位姿调整，实现纠偏控制。实验结果表明：位姿视觉测量精度为X方向平均偏差21.334 mm，Y方向平均偏差34.154mm，航向角平均偏差为0.493°；纠偏控制精度在X方向小于30 mm，满足实际工况要求。

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工矿自动化

2020年第09期

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唐口煤矿综掘机智能远程控制技术

作者(Author)：刘延生

摘要：针对目前我国综掘机自动化及综掘工艺智能化方面的研究和应用已初见成效，但在智能化感知与远程控制技术上仍欠缺的问题，从唐口煤矿综掘工作面实际情况出发，综合利用综掘机自动定位控制、自动截割控制、远程自动控制等技术，研发了一种综掘机智能远程控制系统。采用全自动防爆全站仪配合多种传感器件实现综掘机定位；对综掘机操作系统、电控系统、液压系统进行升级改造，实现综掘机定位数据分析、截割动作自动规划等；采用远距离传输协议，实现综掘机自动定位与一键截割远距离控制。应用表明，实施综掘机智能远程控制系统后，唐口煤矿实现了综掘工作面30~50 m范围内无人作业，提高了安全生产水平；每班只需1名操作人员，达到了减员提效的目的。

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