辅助运输系统是煤矿生产系统的重要组成部分，辅助运输设备的先进与否直接关系到煤矿的生产效率与作业安全。近年来我国开始大力推进煤矿智能化建设，但传统辅助运输系统仍普遍存在工艺不连续、转载环节多、用工占比高、自动化程度低等现实问题，已经成为制约煤矿智能化建设和无人化发展的薄弱环节。面向煤矿辅助运输系统“无人化”发展目标，凝练提出了辅助运输系统亟需研究解决的“连续化、标准化、智能化”三大关键基础问题，分别针对轨道式、无轨式辅助运输系统给出了多种连续化、标准化和智能化解决方案，进而提出了一种新型复合式连续化无人型辅助运输系统。首先，针对往复式串车提升不连续问题，设计了一种采用悬挂式钢丝绳牵引的轨道矿车连续运输系统；针对无极绳绞车难以适应长距离运输问题，设计了一种采用耐磨胶带多点辅助驱动的长距离无极绳牵引系统；针对无轨胶轮车因爬坡能力不足而导致的应用受限问题，设计了一种采用钢丝绳辅助牵引的无轨胶轮车连续运输系统。其次，开展辅助运输系统标准化设计，基于无轨、有轨两类标准化载物平台，针对设备、长料、散料、液体等不同物料类型，设计了不同大小规格和开口形式的系列化标准容器；通过将标准化、系列化的装载容器与载物平台进行模块化组合，可实现辅助运输物料的“集装箱式”快速装运，为开展机器人化辅助运输奠定了基础。再次，面向煤矿辅助运输系统智能化建设需求，研制了无人驾驶的无轨胶轮车和单轨吊并通过现场试验进行了验证，给出了无极绳运输系统的无人化运行方案，可有效解决传统辅助运输系统用工岗位多、人为失误多等问题；进一步，针对井下转运环节和最后100m运输亟待解决的智能化难题，设计了一种“装铲运”一体化重载搬运机器人。最后，针对传统辅助运输设备种类繁多和应用局限性问题，发明了一种“轮轨复合”且“天地衔接”的新型多功能井下运输机器人（MAGV）；基于MAGV提出了煤矿井下“两地三轨”自适应连续化辅助运输系统，并分别给出了其在斜井和立井中的应用工艺。研究结果可为解决煤矿井下辅助运输系统长期存在的运输不连续、用工岗位多、智能化程度低等现实问题提供指导，从而为推动煤矿井下实现“连续、标准、智能”的“无人化”辅助运输提供了一系列务实可行的技术原理和设计方案。