煤矿井下掘锚装备智能化是改善行业采掘失衡问题的关键，而掘锚装备的精确定位是实现其智能化的前提。与其他传统定位方法相比，基于视觉的位姿测量方法以其无接触、无累计误差的优势在煤矿井下得到了初步的应用。针对目前煤矿井下掘进工作面掘锚装备视觉定位方法存在的合作标靶结构复杂、标定繁琐的问题，结合掘进工作面原有激光指向仪特征，提出一种基于单激光束信息的掘锚装备视觉定位方法。该方法通过分析激光指向仪光斑及光束图像特征，提出了一种基于二维反正切函数拟合的激光光斑中心提取方法和基于Hough直线检测的激光束中心线提取方法，构建了基于点线特征的双目视觉位姿解算模型，得出了掘锚装备在巷道中的实时位姿。最后，为了验证提出的特征提取方法和视觉定位方法的可行性和准确性，在实验室模拟掘进工作面工况环境搭建平台进行了实验。结果表明：基于矿用激光指向仪信息的掘锚装备视觉定位方法具有较高的位姿测量精度。在50m的测试范围内，机身位置在巷道坐标系下沿X轴、Y轴和Z轴的平均测量误差分别为25.44mm、58.64mm、31.08mm，其最大误差分别为55.16mm、127.39mm、63.57mm；机身姿态在巷道坐标系下的俯仰角、偏航角和横滚角的平均测量误差分别为0.22°、0.22°、0.41°，其最大误差分别为0.29°、0.37°、0.58°。满足煤矿井下巷道施工的定位精度要求。

0 引 言
1 系统介绍
1.1 系统总体介绍
1.2 系统测量原理
2 视觉位姿解算模型
2.1 基于视觉的姿态解算模型
2.2 基于视觉的位置解算模型
2.3 坐标系转换
3 特征提取方法
3.1 激光光斑特征提取方法
3.2 激光光束特征提取方法
4 实验验证
4.1 特征提取精度验证
4.2 系统定位精度验证
5 结 论