固体充填刮板输送机是固体充填开采技术的关键装备，其高效智能化的程度制约着固体智能充填开采技术的进步，暂难突破超大采长、大功率、高可靠性的瓶颈，运行状态受地质条件、充填工艺等主控因素影响显著，异常工况自主调控问题亟待解决。总结了固体充填刮板输送机特征；构建了固体充填刮板输送机位姿形态与运输状态表征方法；通过分析异常工况的形成机理，选取异常工况判别指标，结合位姿与运输状态表征方法，给出了其空间位姿、牵引状态等异常工况判别准则与典型异常工况的调控路径，揭示了多工况状态下固体充填刮板输送机运载调控机制，提出了实时调控充填材料运输量、直线及水平程度组合的异常工况自主调控方法。全国首个260米面长固体充填工程案例表明：通过异常工况自主调控，平均最大水平偏移距每减少100mm，刮板链牵引力可减少85kN，输送功率损耗可减少55kW；平均最大垂直偏移距每减小100mm时，输送功率损耗可减少7.2kW；单位长度货载运量每减少100kN/m，刮板链牵引力可减少31.9kN，输送功率损耗可减少38.2kW。所提出的异常工况自主调控方法可显著提升固体充填刮板输送机的输送效能，可助力实现固体智能充填开采。

1 固体充填刮板输送机特征
1.1 演化历程与发展趋势
1.2 结构、功能与运动状态特征
2 固体充填刮板输送机异常工况状态表征
2.1 位姿形态表征
2.2 牵引输送状态表征
3 异常工况自主调控方法
3.1 异常工况判别指标及准则
3.2 异常工况智能运载调控机制
4 工程案例分析
4.1 采矿地质条件及装备参数
4.2 刮板输送机异常工况调控实例
4.3 刮板输送机异常工况调控效果分析
5 结论