露天矿有人设备的难预测、难控制性是影响无人卡车运输安全的重要因素。为实现无人卡车与有人设备的安全交互，利用无人卡车的可控制性，以“空间换安全”为核心思想，提出了安全协调作业策略。策略将交互作业划分为非平行作业(设备一动一静)与平行作业(设备同时作业)。非平行作业旨在建立设备安全区域及合理作业流程，以实现无人卡车和有人设备安全交互；平行作业则是建立基于分段行车许可控制的动态安全区域控制策略及速度控制策略，实现安全交互；提出了多设备间的平行作业策略，搭建了多智能体仿真模型验证。结果表明：设计逻辑可以有效监测到设计存在的4种潜在冲突，并做出相应的速度控制策略，解决了无人卡车与有人设备的安全冲突；对比感知停车策略，交叉冲突下还可提升运输效率约7.1%。研究可为露天矿无人卡车安全常态化运营提供一定的理论基础。

国家自然科学基金项目(62373361,61973306)；

1 非平行作业协调策略
2 平行作业协调策略
2.1 分段行车许可控制
2.2 协调策略设计
2.2.1 车道区段长度
2.2.2 区段许可规则
2.2.3 速度控制规则
1) 闯入时的速度控制规则
2) 跟驰时的速度控制规则
2.2.4 交叉口协调通行策略
2.3 多设备间平行作业
3 多设备间平行作业决策与仿真
3.1 仿真模型
3.2 决策策略
4 结果与讨论
4.1 仿真结果
4.2 策略效果讨论
5 结 论

[1]栾博钰,周伟,代伟,等.露天矿无人卡车与有人设备安全协调作业策略[J].采矿与安全工程学报,2024,41(06):1289-1298.