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新型正铲液压挖掘机动力学建模与控制器设计
  • 161
  • 73
  • 作者

    王成龙孙劲松韩磊

  • 单位

    燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室武汉中地大资产经营有限公司中国地质大学机电学院

  • 摘要
    提出了一种3自由度的多连杆矿用正铲液压挖掘机机构,对该挖掘机的动力学进行了建模,基于MATLAB平台对推导得到的动力学数学模型进行仿真,结果显示与传统挖掘机相比挖掘力有了显著提高。同时,设计了一种针对该挖掘机的PID控制器,仿真结果显示该控制器可以实现挖掘机位姿准确定位和具有较好的控制效果,符合实际挖掘工作的需要。
  • 关键词

    正铲挖掘机动力学MATLAB仿真PID

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金资助项目(51275437；50905155)；
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