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煤矿救援机器人运动控制的研究
煤矿机械
2009年第09期
530
作者
李金良
孙友霞
包继华
于岩
单位
山东科技大学机械电子工程学院
摘要
在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。
关键词
救援机器人
目标跟踪
腿轮式机器人
线性反馈控制
基金项目(Foundation)
山东省科技攻关计划资助项目(200806552);
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Coal Mine Machinery
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