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滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用
  • 878
  • 378
  • 作者

    马宏伟邹治辉李晓鹏

  • 单位

    西安科技大学机械工程学院

  • 摘要
    为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划,提出了一种新的局部路径规划方法,使机器人自主探测周边障碍物情况。通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划,从而实现机器人无碰撞到达全局目标点。该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划。仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性。
  • 关键词

    局部路径规划未知环境滚动规划

  • 基金项目(Foundation)
    国家科学基金项目(50674075)；
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