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一种基于CPG的两足机器人步态生成方法

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作者

李福东李金良于岩樊炳辉
单位

山东科技大学机械电子工程学院
摘要

提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到。通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实现了机器人的连续稳定行走。该方法避免了CPG繁杂的参数优化过程,是CPG应用的一大进步。MATLAB仿真结果证明了所提方法的可行性。
关键词

中枢模式发生器双足机器人步态生成参数优化过程
基金项目(Foundation)

教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20103718120004)；

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