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矿井救灾机器人自主定位方法研究
  • 223
  • 198
  • 作者

    蔡李花方海峰李允旺吴群彪田丰

  • 单位

    江苏科技大学苏州理工学院中国矿业大学机电工程学院

  • 摘要
    介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。
  • 关键词

    矿井救灾机器人自主定位航迹推算多传感器信息融合

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金项目(51205391)；江苏省普通高校自然科学研究项目(14KJD440001)；江苏科技大学青年科研基金项目(635271205)；
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