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基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位
  • 308
  • 115
  • 作者

    张守祥李森宋来亮

  • 单位

    山东工商学院信息与电子工程学院北京天地玛珂电液控制系统有限公司北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

  • 摘要
    分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90mm、平均误差为60mm,高程测量误差为20mm,符合工作面直线度测量精度要求。
  • 关键词

    煤矿采掘设备惯性导航里程仪协同定位组合导航光纤陀螺直线度测量

  • 基金项目(Foundation)
    国家重点研发计划项目(2017YFC0804300)；
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