校园巡检机器人智能导航与控制_中国煤炭行业知识服务平台

校园巡检机器人智能导航与控制

作者

杨林马宏伟王川伟夏伟
单位

西安科技大学机械工程学院
摘要

针对校园巡检需求设计机器人本体结构,采用了GPS导航作为全局路径规划和模糊控制算法作为局部路径规划的机器人组合控制策略,提出了借助NI myrio作为控制核心和LabVIEW图形化编程的巡检机器人控制系统构建方法,研究了巡检机器人在校园环境下的导航、控制、多传感器融合等问题。结果表明:该套控制系统的研发有效解决了校园巡检机器人的智能导航与控制系统构建编程效率低、开发周期长等问题。通过采用二级分布式结构,保障了整个系统的实时性,实现了机器人复杂的人机交互和环境交互。同时提高了机器人控制系统的自适应性和鲁棒性,为巡检机器人的智能化研究提供了一种高效可靠的方法。
关键词

机械工程校园巡检机器人 NImyrio 导航
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金(50674075)；陕西省科技计划项目青年基金(2018JQ5116)；陕西省教育厅专项科学研究计划(17JK0506)；陕西省科技统筹创新工程计划(2013KJTCL01-02)；