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钻杆输送机械手设计与分析
  • 268
  • 作者

    金流丞

  • 单位

    煤炭科学研究总院中煤科工集团重庆研究院有限公司瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室

  • 摘要
    为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。
  • 关键词

    机械手钻杆输送自动钻机运动学分析

  • 基金项目(Foundation)
    重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyf0050)；
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