井下多传感器组合导航系统_中国煤炭行业知识服务平台

井下多传感器组合导航系统

作者

张元刚刘坤白猛彭继国
单位

兖矿集团有限公司信息化中心
摘要

针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题，提出一种井下多传感器组合导航系统，该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据，结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移，提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度；通过MEMS惯性传感器预测车辆位置，有效滤除干扰标签的蓝牙信号，提高数据可靠性；融合车辆里程计数据后，定位结果更加稳定可靠。测试结果表明，在井下蓝牙标签间隔10 m布站情况下，每10 m定位误差在3.2 m以内，能够满足井下导航要求。
关键词

井下定位井下车辆导航组合导航多传感器信息融合卡尔曼滤波 MEMS惯性传感器蓝牙里程计
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划资助项目（2017YFC0804409）；兖矿集团2017科研计划重大项目（YK2017A12）