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作者
贾运红王振翀焦晓峰
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单位
中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
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摘要
针对煤机装备机载操作臂的定位误差补偿问题,提出了一种基于分段线性回归的定位误差补偿方法。该方法基于一种煤机装备的典型机载多关节操作臂进行运动学分析,建立了正向运动学和逆向运动学方程;基于3个工作位置设计了操作臂固定的"■"形运行路径;多次采集同一路径中多个位置点的位置信息,对路径点的测量值与目标值进行数据分析,并对目标值进行修正,实现误差补偿。实验验证结果表明,运用分段线性回归的方法进行误差补偿,使得x、y、z三个方向的均方根误差分别降低到100 mm以下,平均绝对误差降低到100 mm以下,满足误差在100 mm以下的工作需求。
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关键词
多关节操作臂运动学模型分段线性回归误差补偿
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基金项目(Foundation)
山西省应用基础研究自然科学基金(201801D121189)；天地科技股份有限公司科技创新（2018-TD-MS040）；
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文章目录
1 运动学模型
1.1 多关节操作臂
1.2 正运动学模型
1.3 逆运动学模型
2 误差补偿
2.1 线性回归
2.2 测量数据
2.3 误差补偿原理
2.4 分段线性回归
2.5 目标值补偿
3 实验研究
3.1 关节姿态零位标定
3.2 误差判断
3.2.1 x、y方向补偿效果
3.2.2 z方向补偿效果
3.2.3 定位点补偿效果
4 结 论
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引用格式
贾运红,王振翀,焦晓峰.基于分段线性回归的煤机装备机载操作臂定位误差补偿方法[J].矿业科学学报,2020,5(06):655-661.
矿业科学学报 
2020年第06期 
