哈尔乌素露天煤矿坑下地表均为碎石、沙土、油泥,24H平路机运行过程中会受到颠簸、瞬时冲击等影响,设备刀片是易耗件,平均每2周更换1组刀片,每片刀片质量约150kg,需4人使用撬棍合力抬起搬运到安装位置,调整螺栓孔位进行安装固定,不仅劳动强度大,检修效率低,而且存在作业安全隐患。针对上述问题,设计了一种24H平路机更换刀片机械手,可精准、高效、安全地更换24H平路机刀片。该机械手作业模式为人工借助智能机械臂在力传感模式下进行搬运及安装操作,且可针对不同型号的工程设备进行适配,一机多用,提高了工程设备的检修效率,降低了检修人员的劳动强度。

0 引言
1 更换刀片机械手设计方案
1.1 现场条件
1.2 方案内容
1.2.1 多轴联动机械手臂
1.2.2 小范围内的矢量控制
1.2.3 高效的人机交互
2 研究内容
2.1 应用模型建立
2.2 应用环境分析
2.3 控制模块研制
2.4 监测模块研制
2.5 软件开发
2.6 夹具设计
3 结论