针对复杂巷道环境下掘进机器人自主纠偏控制难题，通过分析掘进机器人偏移原因，明确了掘进机器人纠偏控制功能需求，提出了一种基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统，介绍了系统组成；以掘进机器人对中纠偏为例，分析了系统纠偏控制机理，提出了基于双目视觉图像信息的掘进机器人纠偏控制方法，以双目视觉检测的巷道图像为基础数据，通过提取巷道图像特征及分析巷道坐标系与掘进机器人坐标系关系，解算出掘进机器人相对于巷道空间的位姿参数，根据解算结果对掘进机器人进行纠偏控制；构建了掘进机器人及巷道数字模型和定位定向参数数据库，通过虚实映射关系，实现了掘进机器人虚拟远程纠偏控制。实验结果表明，基于数字孪生的煤矿掘进机器人纠偏控制系统在不同工况下均可有效补偿掘进机器人偏航角和偏移距离，纠偏过程可实时显示在监测监控界面，且纠偏路径规划仿真结果与实际工况一致。

0 引言

1 煤矿掘进机器人纠偏控制需求分析

   1.1 掘进机器人偏移原因

   1.2 掘进机器人纠偏控制功能需求

2 系统总体方案

3 掘进机器人纠偏控制方法

   3.1 纠偏控制机理分析

   3.2 纠偏控制建模与参数分析

4 定位定向参数数据驱动

5 掘进机器人纠偏控制流程

6 纠偏控制实验

   6.1 实验平台及环境模拟

   6.2 实验结果

7 结论